Историческият музей в гр. Етрополе е открит на 7. ХІІ. 1958 год. в сградата на бившето Килийно училище в двора на църквата „Свети Георги”. На 30. ХІІ. 1968 г. в реставрираната сграда на бившия Конак се открива нова експозиция на музея. Настоящата експозиция на Исторически музей – гр. Етрополе е изцяло обновена през 1992 г. Сградата на бившия Конак е строена през 1853 – 1870 г. от етрополските майстори Дено и Цветко и е архитектурен паметник на културата.

Експозицията на музея представя богатото културно – историческо наследство на община Етрополе в 10 експозиционни зали: Археология, Етнография, Занаяти ХVІв.-ХVІІ в., Занаяти ХVІІІв.-ХІХ в., Занаяти ХІХ в.-ср. ХХв., Просветно дело, Етрополска калиграфско-художествена школа от ХVІІ в., Национално-освободителни борби, Видни етрополци и Дарителство. Показани са над 1200 културни ценности, много фотоси и документи.
Най-ранните археологически паметници, открити в Етрополския край са каменни брадви-чукове от периода на бронзовата епоха, които посетителите могат да видят в зала „Археология”. В залата е показана колекция тракийска керамика от Vв. – ІV в. пр. Хр., която включва голямо разнообразие от съдове, употребявани във всекидневния живот и култа на траките. Богата е и колекцията от накити от Vв. - ІV в. пр. Хр. - фибули, обеци, пръстени и др.

В четирите зали на отдел „Етнография” са изложени експонати и фотоси, разкриващи материалната и духовна култура на населението от Етрополския край от ХVв. до средата на ХХ в.

В зала „Занаяти ХV-ХVІв.” могат да се видят разнообразните инструменти на старите рудари - лопати, клещи, миньорски лампи и др. Показани са инструменти и изделия на ковашкия, ножарския занаят, както и на катинчарския занаят - ключове и катинари. Впечатлява богатата колекция „Руди, минерали и кристали” от Етрополския край. В същата зала са представени и занаятите, свързани с добива на дърво и неговата обработка.

В зала „Занаяти ХVІІ в. – ХVІІІ в.” продължава представянето на металообработващите занаяти. Богата е колекцията на кантарджийския, на бакърджийския и на крънчарския занаяти.

В Централната зала на първия етаж в отделна витрина са показани витленици и павурчета за ракия. В залата са изложени характерните за района на Етрополе накити – пафти със седефени плочки, гривни, пръстени и обеци. Показано е също мъжко народно облекло от Етрополския край, както и етрополска женска носия.

В зала „Занаяти ХІХ-ХХв.” са представени мутафчийския, обущарския, бъкличарския, млекарския и кожарския занаяти.
В Централната зала на втория етаж е представена дейността на Етрополската калиграфско-художествена школа от ХVІІ в. и иконописното ателие в Етрополския манастир „Света Троица”.

В зала „Просветно дело” е показана колекция от учебници и учебни помагала от ХІХ век до ср. на 40-те години на ХХ в.

В зала „Национално-освободителни борби” е показана колекция огнестрелно и хладно оръжие, ордени и медали на етрополци, участници в четите на Хаджи Димитър и Стефан Караджа, на Христо Ботев, в Руско-турската освободителна война 1877 г.-1878 г., във войните за национално освобождение и обединение на българите.

В зала „Видни етрополци” е отделено специално място на възрожденеца Тодор Пеев – основател на Местния революционен комитет, на читалището в града през 1871 г., съратник на Левски и Ботев. Отделен кът е отделен и на поета-символист Христо Ясенов. В отделна витрина са изложени лични вещи и документи на композитора и диригента Манол Манолов.

В зала „Дарителство” са показани колекция „Български средновековни монети”, колекция „Руди и минерали”, портрети на дарители, както и лотариен билет с лика на Люба Йоцова – първата Мис България, чиито корени са от гр. Етрополе.

Исторически музей – гр. Етрополе е включен в Движението „Опознай България - 100 национални туристически обекта” под № 63.